工业机器人构造与分类——发那科机器人

工业机器人包括三个基体，驱动系统和控制系统。即主底座和执行机构，包括手臂，手腕和手，也有一些机器人行走机构。大多数工业机器人具有三至六个自由度运动，其中所述腕通常为1〜3度的运动;以及驱动系统，包括用于使相应的致动器运动的动力传递装置;控制系统根据输入的程序发送指令信号至驱动系统和致动器，和控制。

工业机器人根据手臂的运动分为四种类型。 笛卡尔坐标模型的臂可以沿三个笛卡尔坐标系移动，圆柱坐标模型的臂可以上下移动、旋转和收缩，球坐标模型的臂可以旋转、俯仰和收缩，铰接模型的臂有许多旋转关节。

根据执行器运动的控制功能，工业机器人可分为点式和连续轨道式..点型只控制执行机构从一个点到另一个点的**定位，适用于机床装卸，点焊和一般搬运，装卸等；连续轨道型可控制执行机构按给定轨迹移动，适用于连续焊接和喷漆等操作。

工业机器人编程和教学输入之间区分按程序输入进口两种类型。编程输入类型是通过RS232串行端口或以太网通信传递到机器人控制器的计算机编程作业程序文件。

教学输入有两种教学方法: 一种是操作者使用手动控制器(示教控制箱)将指令信号传输到驱动系统，使操作者能够根据要求执行动作顺序和跟踪; 另一种是由操作者执行器根据要求的动作顺序和动作轨迹再次演练直接引导。 在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。 当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检测出相应的信息，并将指令信号传输给驱动机构，再现示教体的各种动作。 示教输入程序的工业机器人称为示教再生型工业机器人。

具有触觉、力感或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果它们具有识别功能或进一步增加自适应和自我学习功能，它们就成为智能工业机器人。它适应环境，并自动执行更复杂的任务，遵循人们给予的“宏观指令”。